Nigbati o ba de bawo ni a ṣe ṣakoso awọn imudani ina, ọpọlọpọ awọn ọna oriṣiriṣi lo wa lati ṣaṣeyọri iṣẹ mimu deede ati iṣakoso.Nkan yii yoo ṣafihan ọpọlọpọ awọn ọna iṣakoso gripper ina ti o wọpọ, pẹlu iṣakoso afọwọṣe, iṣakoso siseto ati iṣakoso esi sensọ.
1. Iṣakoso ọwọ
Iṣakoso afọwọṣe jẹ ọkan ninu awọn ọna iṣakoso ipilẹ julọ.Nigbagbogbo o nṣakoso ṣiṣi ati iṣẹ pipade ti gripper nipasẹ mimu, bọtini tabi yipada.Iṣakoso afọwọṣe dara fun awọn iṣẹ ti o rọrun, gẹgẹbi ni awọn ile-iṣere tabi diẹ ninu awọn ohun elo iwọn-kekere.Oniṣẹ le ṣakoso gbigbe ti gripper taara nipasẹ olubasọrọ ti ara, ṣugbọn ko ni adaṣe ati konge.
2. Iṣakoso siseto
Iṣakoso siseto jẹ ọna ilọsiwaju diẹ sii ti iṣakosoitanna grippers.O kan kikọ ati ṣiṣe awọn eto kan pato lati ṣe itọsọna iṣe ti gripper.Ọna iṣakoso yii le ṣe imuse nipasẹ awọn ede siseto (bii C ++, Python, ati bẹbẹ lọ) tabi sọfitiwia iṣakoso robot.Iṣakoso siseto ngbanilaaye gripper lati ṣe awọn ilana idiju ati awọn iṣẹ ọgbọn, pese irọrun nla ati awọn agbara adaṣe.
Awọn iṣakoso ti a ṣe eto tun le ṣafikun data sensọ ati awọn ilana esi lati jẹ ki iṣẹ ṣiṣe ilọsiwaju diẹ sii.Fun apẹẹrẹ, a le kọ eto kan lati ṣatunṣe laifọwọyi šiši ati ipa-ipa tabi ipo ti gripper ti o da lori awọn ifihan agbara titẹ sii ita (gẹgẹbi agbara, titẹ, iran, ati bẹbẹ lọ).Ọna iṣakoso yii dara fun awọn ohun elo ti o nilo iṣakoso kongẹ ati awọn iṣẹ ṣiṣe eka, gẹgẹbi awọn laini apejọ, iṣelọpọ adaṣe, ati bẹbẹ lọ.
3. Sensọ esi Iṣakoso
Iṣakoso esi sensọ jẹ ọna ti o nlo awọn sensọ lati gba ipo gripper ati alaye ayika ati ṣiṣe iṣakoso ti o da lori alaye yii.Awọn sensọ ti o wọpọ pẹlu awọn sensọ agbara, awọn sensọ titẹ, awọn sensọ ipo, ati awọn sensọ iran.
Nipasẹ sensọ agbara, ẹrẹkẹ ti npa le mọ agbara ti o n ṣiṣẹ lori ohun naa, ki a le ṣakoso agbara didi naa.Awọn sensosi titẹ le ṣee lo lati ṣe awari titẹ olubasọrọ laarin gripper ati ohun naa lati rii daju ailewu ati dimole.Sensọ ipo le pese ipo ati alaye iwa ti gripper lati ṣakoso deede ni gbigbe ti gripper.
Awọn sensọ iran le ṣee lo lati ṣe idanimọ ati wa awọn nkan ibi-afẹde, ti n mu awọn iṣẹ didi adaṣe ṣiṣẹ.Fun apẹẹrẹ, lẹhin lilo awọn sensosi iran fun wiwa ibi-afẹde ati idanimọ, gripper le ṣakoso iṣe clamping ti o da lori ipo ati iwọn ohun ibi-afẹde.
Iṣakoso esi sensọ le pese data akoko gidi ati alaye esi ki
Eyi ngbanilaaye iṣakoso deede diẹ sii ti awọn agbeka gripper.Nipasẹ awọn esi sensọ, gripper le ni oye ati dahun si awọn ayipada ayika ni akoko gidi, nitorinaa ṣatunṣe awọn aye bii agbara didi, ipo, ati iyara lati rii daju pe awọn iṣẹ ṣiṣe clamping kongẹ ati ailewu.
Ni afikun, diẹ ninu awọn ọna iṣakoso ilọsiwaju wa lati yan lati, gẹgẹbi agbara / iṣakoso iyipo, iṣakoso ikọlu ati iṣakoso esi wiwo.Iṣakoso agbara / iyipo jẹ ki iṣakoso kongẹ ti agbara tabi iyipo ti o ṣiṣẹ nipasẹ gripper lati ṣe deede si awọn abuda ati awọn iwulo ti awọn iṣẹ ṣiṣe oriṣiriṣi.Iṣakoso impedance ngbanilaaye gripper lati ṣatunṣe lile rẹ ati idahun ti o da lori awọn iyipada ninu awọn ipa ita, ti o jẹ ki o ṣiṣẹ pẹlu oniṣẹ eniyan tabi ṣe deede si awọn agbegbe iṣẹ oriṣiriṣi.
Iṣakoso esi wiwo nlo imọ-ẹrọ iran kọnputa ati awọn algoridimu lati ṣe idanimọ, wa ati tọpa awọn nkan ibi-afẹde nipasẹ sisẹ aworan ni akoko gidi ati itupalẹ lati ṣaṣeyọri awọn iṣẹ clamping deede.Iṣakoso esi wiwo le pese iwọn giga ti aṣamubadọgba ati irọrun fun idanimọ iṣẹ iṣẹ eka ati awọn iṣẹ-ṣiṣe clamping.
Awọn ọna iṣakoso ti awọn mimu ina mọnamọna pẹlu iṣakoso afọwọṣe, iṣakoso siseto ati iṣakoso esi sensọ.Awọn iṣakoso wọnyi le ṣee lo ni ẹyọkan tabi ni apapọ lati ṣaṣeyọri kongẹ, adaṣe ati awọn iṣẹ imuduro rọ.Yiyan ọna iṣakoso ti o yẹ yẹ ki o ṣe iṣiro ati pinnu da lori awọn nkan bii awọn iwulo ohun elo kan pato, awọn ibeere deede, ati alefa adaṣe.
Awọn aaye miiran diẹ wa ti o yẹ lati gbero nigbati o ba de bawo ni a ṣe ṣakoso awọn imudani ina.Eyi ni diẹ ninu awọn idari ati awọn nkan ti o jọmọ ti jiroro siwaju:
4. Iṣakoso esi ati pipade-lupu iṣakoso
Iṣakoso esi jẹ ọna iṣakoso ti o da lori alaye esi eto.Ninu awọn ohun mimu ina mọnamọna, iṣakoso lupu pipade le ṣee ṣe nipasẹ lilo awọn sensọ lati ṣawari ipo, ipo, agbara ati awọn aye miiran ti gripper.Iṣakoso tiipa-pipade tumọ si pe eto le ṣatunṣe awọn ilana iṣakoso ni akoko gidi ti o da lori alaye esi lati ṣaṣeyọri ipo ti o fẹ tabi iṣẹ ti gripper.Ọna iṣakoso yii le ṣe ilọsiwaju agbara, deede ati iduroṣinṣin ti eto naa.
5. Pulse iwọn awose (PWM) Iṣakoso
Iṣatunṣe iwọn pulse jẹ ilana iṣakoso ti o wọpọ ti a lo ni lilo pupọ ni awọn mimu ina.O ṣatunṣe šiši ati ipo pipade tabi iyara ti imudani ina nipasẹ ṣiṣakoso iwọn pulse ti ifihan agbara titẹ sii.Iṣakoso PWM le pese ipinnu iṣakoso kongẹ ati gba idahun iṣe gripper lati ṣatunṣe labẹ awọn ipo fifuye oriṣiriṣi.
6. Ibaraẹnisọrọ ni wiwo ati ilana:
Awọn mimu ina mọnamọna nigbagbogbo nilo ibaraẹnisọrọ ati isọpọ pẹlu awọn eto iṣakoso robot tabi awọn ẹrọ miiran.Nitorinaa, ọna iṣakoso tun pẹlu yiyan awọn atọkun ibaraẹnisọrọ ati awọn ilana.Awọn atọkun ibaraẹnisọrọ ti o wọpọ pẹlu Ethernet, ibudo tẹlentẹle, ọkọ akero CAN, ati bẹbẹ lọ, ati pe ilana ibaraẹnisọrọ le jẹ Modbus, EtherCAT, Profinet, bbl. Aṣayan deede ti awọn atọkun ibaraẹnisọrọ ati awọn ilana jẹ bọtini lati rii daju pe gripper ṣepọ ati ṣiṣẹ lainidi pẹlu awọn ọna ṣiṣe miiran.
7. Aabo Iṣakoso
Aabo jẹ akiyesi pataki lakoko iṣakoso tiitanna grippers.Lati rii daju aabo ti awọn oniṣẹ ati ẹrọ itanna, awọn ọna iṣakoso gripper nigbagbogbo nilo awọn ẹya ailewu gẹgẹbi awọn iduro pajawiri, wiwa ijamba, awọn opin ipa, ati awọn opin iyara.Awọn iṣẹ aabo wọnyi le ṣee ṣe nipasẹ apẹrẹ ohun elo, iṣakoso siseto ati esi sensọ.
Nigbati o ba yan ọna iṣakoso imudani ina mọnamọna to dara, awọn ifosiwewe bii awọn iwulo ohun elo, awọn ibeere deede, alefa adaṣe, awọn ibeere ibaraẹnisọrọ ati ailewu nilo lati gbero ni kikun.Da lori oju iṣẹlẹ ohun elo kan pato, o le jẹ pataki lati ṣe akanṣe idagbasoke eto iṣakoso tabi yan ojutu iṣowo ti o wa tẹlẹ.Ibaraẹnisọrọ ati ijumọsọrọ pẹlu awọn olupese ati awọn akosemose yoo ṣe iranlọwọ lati ni oye daradara awọn anfani ati ailagbara ti awọn ọna iṣakoso oriṣiriṣi ati yan ọna iṣakoso ti o dara julọ lati pade awọn iwulo pato.
8. Adarí Logic ti Eto (PLC)
Aṣakoso kannaa siseto jẹ ẹrọ iṣakoso ti o wọpọ ti a lo ni lilo pupọ ni awọn eto adaṣe ile-iṣẹ.O le ṣepọ pẹlu awọn grippers ina lati ṣakoso ati ipoidojuko awọn grippers nipasẹ siseto.Awọn PLC nigbagbogbo ni awọn atọkun igbewọle / o wu ọlọrọ ti o le ṣee lo lati sopọ pẹlu awọn sensosi ati awọn oluṣeto lati ṣe ilana kannaa iṣakoso eka.
9. Iṣakoso alugoridimu ati kannaa
Awọn algoridimu iṣakoso ati ọgbọn jẹ apakan pataki ti ṣiṣe ipinnu ihuwasi ti gripper.Ti o da lori awọn ibeere ohun elo ati awọn abuda ti gripper, awọn algoridimu iṣakoso oriṣiriṣi le ni idagbasoke ati lo, gẹgẹbi iṣakoso PID, iṣakoso oye iruju, iṣakoso adaṣe, bbl Awọn algoridimu wọnyi jẹ ki iṣe ti awọn jaws gripper fun deede diẹ sii, iyara ati idurosinsin clamping mosi.
10. Alakoso eto (CNC)
Fun diẹ ninu awọn ohun elo ti o nilo konge giga ati awọn iṣẹ ṣiṣe eka, awọn olutona eto (CNC) tun jẹ aṣayan kan.CNC eto le wakọ awọnitanna grippernipa kikọ ati ṣiṣe awọn eto iṣakoso kan pato ati ṣaṣeyọri iṣakoso ipo kongẹ ati eto itọpa.
11. Iṣakoso ni wiwo
Iboju iṣakoso ti imudani ina mọnamọna jẹ wiwo nipasẹ eyiti oniṣẹ n ṣepọ pẹlu gripper.O le jẹ iboju ifọwọkan, nronu bọtini kan, tabi wiwo alaworan ti o da lori kọnputa.Ogbon ati rọrun-si-ni wiwo iṣakoso iṣakoso mu ṣiṣe oniṣẹ ṣiṣẹ ati irọrun.
12. Wiwa aṣiṣe ati imularada aṣiṣe
Ninu ilana iṣakoso ti gripper, wiwa aṣiṣe ati awọn iṣẹ imularada aṣiṣe jẹ pataki lati rii daju iduroṣinṣin ati igbẹkẹle eto naa.Eto iṣakoso gripper yẹ ki o ni awọn agbara wiwa aṣiṣe, ni anfani lati ṣawari ati dahun si awọn ipo aṣiṣe ti o ṣeeṣe ni akoko ti akoko, ati ṣe awọn igbese to yẹ lati gba pada tabi itaniji.
Lati ṣe akopọ, ọna iṣakoso ti gripper ina pẹlu ọpọlọpọ awọn aaye, pẹlu oluṣakoso siseto (PLC/CNC), algorithm iṣakoso, wiwo iṣakoso ati wiwa aṣiṣe, bbl Yiyan ọna iṣakoso ti o yẹ yẹ ki o gbero ni kikun awọn nkan bii awọn iwulo ohun elo, awọn ibeere deede. , ìyí adaṣiṣẹ, ati igbẹkẹle.Ni afikun, ibaraẹnisọrọ ati ijumọsọrọ pẹlu awọn olupese ati awọn alamọja jẹ bọtini lati rii daju pe ọna iṣakoso ti o dara julọ ti yan.
Nigbati o ba yan ọna iṣakoso gripper ina, awọn ifosiwewe pupọ wa lati ronu:
13. Agbara agbara ati ṣiṣe
Awọn ọna iṣakoso oriṣiriṣi le ni awọn ipele agbara agbara oriṣiriṣi ati awọn iṣẹ ṣiṣe.Yiyan agbara-kekere ati awọn ọna iṣakoso ti o ga julọ le dinku agbara agbara ati mu iṣẹ ṣiṣe eto ṣiṣẹ.
14. Scalability ati irọrun
Ti o ṣe akiyesi awọn iyipada ti o ṣee ṣe ni awọn ibeere ni ojo iwaju, o jẹ ọlọgbọn lati yan ọna iṣakoso pẹlu scalability ti o dara ati irọrun.Eyi tumọ si pe eto iṣakoso le ni irọrun ni irọrun si awọn iṣẹ ṣiṣe ati awọn ohun elo tuntun ati ṣepọ pẹlu awọn ohun elo miiran.
15. Owo ati Wiwa
Awọn ọna iṣakoso oriṣiriṣi le ni awọn idiyele oriṣiriṣi ati wiwa.Nigbati o ba yan ọna iṣakoso, o nilo lati ṣe akiyesi isunawo rẹ ati awọn aṣayan ti o wa lori ọja lati rii daju pe o yan ipinnu ti ifarada ati wiwọle.
16. Igbẹkẹle ati idaduro
Ọna iṣakoso yẹ ki o ni igbẹkẹle to dara ati itọju rọrun.Igbẹkẹle n tọka si agbara ti eto lati ṣiṣẹ ni iduroṣinṣin ati pe ko ni itara si ikuna.Itọju tumọ si pe eto naa rọrun lati tunṣe ati ṣetọju lati dinku akoko idinku ati awọn idiyele atunṣe.
17. Ibamu ati Standards
Awọn ohun elo kan le nilo ibamu pẹlu awọn iṣedede ibamu pato ati awọn ibeere ile-iṣẹ.Nigbati o ba yan ọna iṣakoso, rii daju pe aṣayan yiyan ni ibamu pẹlu awọn iṣedede iwulo ati awọn ibeere ilana lati pade aabo ati awọn iwulo ibamu.
18. Ni wiwo olumulo ati ikẹkọ oniṣẹ
Ọna iṣakoso yẹ ki o ni ojulowo ati irọrun-lati-lo ni wiwo olumulo ki oniṣẹ le ni oye ati ṣiṣẹ eto naa.Ni afikun, o ṣe pataki lati kọ awọn oniṣẹ ṣiṣẹ lati ṣiṣẹitanna grippereto iṣakoso ti tọ ati lailewu.
Nipa gbigbe awọn ifosiwewe ti o wa loke, o le yan ọna iṣakoso gripper ina ti o baamu awọn iwulo ohun elo kan pato.O ṣe pataki lati ṣe iṣiro awọn anfani ati awọn konsi ti ọna iṣakoso kọọkan ati ṣe awọn ipinnu alaye ti o da lori awọn iwulo gangan lati rii daju pe gripper ina le pade iṣẹ ṣiṣe ti o nireti ati awọn ibeere iṣẹ.
Nigbati o ba yan bi o ṣe le ṣakoso ohun mimu ina mọnamọna rẹ, awọn nkan miiran wa lati ronu:
19. Eto ati isọdi awọn ibeere
Awọn ohun elo oriṣiriṣi le ni awọn ibeere kan pato fun bi a ṣe nṣakoso gripper, nitorinaa siseto ati isọdi jẹ awọn ero pataki.Awọn ọna iṣakoso kan nfunni ni irọrun nla ati awọn aṣayan isọdi, gbigba fun siseto aṣa ati iṣeto ti o da lori awọn iwulo ohun elo.
20. Wiwo ati awọn iṣẹ ibojuwo
Diẹ ninu awọn ọna iṣakoso n pese iworan ati awọn agbara ibojuwo, gbigba awọn oniṣẹ laaye lati ṣe atẹle ipo, ipo ati awọn aye ti gripper ni akoko gidi.Awọn agbara wọnyi ṣe ilọsiwaju hihan ati wiwa kakiri awọn iṣẹ ṣiṣe, ṣe iranlọwọ lati ṣe idanimọ awọn ọran ti o pọju ati ṣe awọn atunṣe
22. Isakoṣo latọna jijin ati ibojuwo latọna jijin ṣee ṣe
Ni awọn igba miiran, isakoṣo latọna jijin ati ibojuwo latọna jijin jẹ awọn ẹya pataki.Yan ọna iṣakoso pẹlu isakoṣo latọna jijin ati awọn agbara ibojuwo lati mu iṣẹ ṣiṣe latọna jijin ṣiṣẹ ati ibojuwo ipo ati iṣẹ ti gripper.
23. Iduroṣinṣin ati ipa ayika
Fun diẹ ninu awọn ohun elo nibiti iduroṣinṣin ati ipa ayika ṣe pataki, yiyan ọna iṣakoso pẹlu lilo agbara kekere, ariwo kekere ati awọn itujade kekere le jẹ ero.
Lati ṣe akopọ, ọpọlọpọ awọn okunfa wa lati ronu nigbati o yan ọna iṣakoso to tọ funitanna grippers, pẹlu siseto, awọn iwulo isọdi, iworan ati awọn agbara ibojuwo, isọpọ ati ibaramu, iṣakoso latọna jijin ati ibojuwo, iduroṣinṣin ati ipa ayika.Nipa iṣiro awọn ifosiwewe wọnyi ati apapọ wọn pẹlu awọn iwulo ti ohun elo kan pato, ọna iṣakoso ti o yẹ julọ ni a le yan lati ṣaṣeyọri daradara, igbẹkẹle ati iṣẹ imudani ailewu.
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu kọkanla-06-2023