Awọn ipo iṣakoso mẹta wa ti servo motor: pulse, analog ati ibaraẹnisọrọ.Bii o ṣe yẹ ki a yan ipo iṣakoso ti servo motor ni awọn oju iṣẹlẹ ohun elo oriṣiriṣi?
1. Ipo iṣakoso polusi ti servo motor
Ni diẹ ninu awọn ohun elo imurasilẹ-nikan, lilo iṣakoso pulse lati mọ ipo ti motor yẹ ki o jẹ ọna ohun elo ti o wọpọ julọ.Ọna iṣakoso yii rọrun ati rọrun lati ni oye.
Ero iṣakoso ipilẹ: apapọ iye awọn iṣọn ṣe ipinnu iṣipopada motor, ati igbohunsafẹfẹ pulse pinnu iyara motor.A yan pulse lati mọ iṣakoso ti servo motor, ṣii iwe afọwọkọ ti servo motor, ati ni gbogbogbo tabili yoo wa bii atẹle:
Awọn mejeeji jẹ iṣakoso pulse, ṣugbọn imuse yatọ:
Ni igba akọkọ ti ni wipe awọn iwakọ gba meji ga-iyara polusi (A ati B), ati ki o ipinnu awọn yiyi itọsọna ti awọn motor nipasẹ awọn alakoso iyato laarin awọn meji polusi.Gẹgẹbi a ṣe han ninu nọmba ti o wa loke, ti ipele B ba jẹ iwọn 90 ni iyara ju ipele A, o jẹ yiyi siwaju;lẹhinna alakoso B jẹ awọn iwọn 90 losokepupo ju alakoso A, o jẹ yiyi pada.
Lakoko iṣẹ, awọn iṣọn-ọna meji-meji ti iṣakoso yii jẹ iyipada, nitorinaa a tun pe ọna iṣakoso yii iṣakoso iyatọ.O ni awọn abuda ti iyatọ, eyiti o tun fihan pe ọna iṣakoso yii, pulse iṣakoso ni o ni agbara ti o ga julọ ti o lodi si kikọlu, ni diẹ ninu awọn oju iṣẹlẹ ohun elo pẹlu kikọlu ti o lagbara, ọna yii jẹ ayanfẹ.Bibẹẹkọ, ni ọna yii, ọpa ọkọ ayọkẹlẹ kan nilo lati gba awọn ebute oko oju omi iyara giga meji, eyiti ko dara fun ipo nibiti awọn ebute pulse iyara ti o pọ ju.
Ni ẹẹkeji, awakọ naa tun gba awọn iṣọn iyara giga meji, ṣugbọn awọn iwọn iyara giga meji ko si ni akoko kanna.Nigbati pulse kan ba wa ni ipo iṣelọpọ, ekeji gbọdọ wa ni ipo aiṣedeede.Nigbati a ba yan ọna iṣakoso yii, o gbọdọ rii daju pe o jẹ abajade pulse kan ni akoko kanna.Awọn iṣọn meji, iṣelọpọ kan n ṣiṣẹ ni itọsọna rere ati ekeji n ṣiṣẹ ni itọsọna odi.Gẹgẹbi ọran ti o wa loke, ọna yii tun nilo awọn ebute pulse iyara meji fun ọpa ọkọ ayọkẹlẹ kan.
Iru kẹta ni pe ifihan pulse kan nikan ni o nilo lati fi fun awakọ, ati pe iṣẹ iwaju ati yiyipada ti motor jẹ ipinnu nipasẹ ifihan IO kan itọsọna kan.Ọna iṣakoso yii rọrun lati ṣakoso, ati pe iṣẹ orisun ti ibudo pulse giga-giga tun jẹ o kere julọ.Ni gbogbogbo awọn ọna ṣiṣe kekere, ọna yii le jẹ ayanfẹ.
Keji, ọna iṣakoso afọwọṣe servo motor
Ninu oju iṣẹlẹ ohun elo ti o nilo lati lo mọto servo lati mọ iṣakoso iyara, a le yan iye afọwọṣe lati mọ iṣakoso iyara ti moto, ati iye ti iye afọwọṣe pinnu iyara iyara ti moto naa.
Awọn ọna meji lo wa lati yan iwọn afọwọṣe, lọwọlọwọ tabi foliteji.
Ipo foliteji: Iwọ nikan nilo lati ṣafikun foliteji kan si ebute ifihan agbara iṣakoso.Ni diẹ ninu awọn oju iṣẹlẹ, o le paapaa lo potentiometer kan lati ṣaṣeyọri iṣakoso, eyiti o rọrun pupọ.Sibẹsibẹ, foliteji ti yan bi ifihan iṣakoso.Ni a eka ayika, awọn foliteji ni awọn iṣọrọ dojuru, Abajade ni riru Iṣakoso.
Ipo lọwọlọwọ: Module o wu lọwọlọwọ ti o baamu ni a nilo, ṣugbọn ifihan agbara lọwọlọwọ ni agbara atako kikọlu to lagbara ati pe o le ṣee lo ni awọn oju iṣẹlẹ eka.
3. Ipo iṣakoso ibaraẹnisọrọ ti servo motor
Awọn ọna ti o wọpọ lati mọ iṣakoso moto servo nipasẹ ibaraẹnisọrọ jẹ CAN, EtherCAT, Modbus, ati Profibus.Lilo ọna ibaraẹnisọrọ lati ṣakoso mọto ni ọna iṣakoso ti o fẹ fun diẹ ninu eka ati awọn oju iṣẹlẹ ohun elo eto nla.Ni ọna yii, iwọn eto naa ati nọmba awọn ọpa ọkọ ayọkẹlẹ le ni irọrun ni irọrun laisi wiwọ iṣakoso idiju.Awọn eto itumọ ti jẹ lalailopinpin rọ.
Ẹkẹrin, apakan imugboroosi
1. Servo motor iyipo Iṣakoso
Ọna iṣakoso iyipo ni lati ṣeto iyipo iṣelọpọ ita ti ọpa ọkọ nipasẹ titẹ sii ti opoiye afọwọṣe ita tabi iṣẹ iyansilẹ ti adirẹsi taara.Išẹ pato ni pe, fun apẹẹrẹ, ti 10V ba ni ibamu si 5Nm, nigbati a ba ṣeto iwọn afọwọṣe ita si 5V, ọpa ọkọ ayọkẹlẹ jẹ Ijade jẹ 2.5Nm.Ti o ba ti awọn motor ọpa fifuye ni kekere ju 2.5Nm, awọn motor jẹ ninu awọn isare ipinle;nigbati fifuye ita ba dọgba si 2.5Nm, mọto naa wa ni iyara igbagbogbo tabi ipo iduro;nigbati fifuye ita ba ga ju 2.5Nm, mọto naa wa ni idinku tabi ipo isare yiyipada.Agbara iyipo le yipada nipasẹ yiyipada eto ti opoiye afọwọṣe ni akoko gidi, tabi iye adirẹsi ti o baamu le yipada nipasẹ ibaraẹnisọrọ.
O jẹ lilo ni akọkọ ni yiyi ati awọn ẹrọ ṣiṣi silẹ ti o ni awọn ibeere to muna lori agbara ohun elo, gẹgẹbi awọn ẹrọ yikaka tabi ohun elo fifa okun opiti.Eto iyipo yẹ ki o yipada ni eyikeyi akoko ni ibamu si iyipada ti radius fifẹ lati rii daju pe agbara ti ohun elo naa kii yoo yipada pẹlu iyipada ti radius ti yika.ayipada pẹlu awọn yikaka rediosi.
2. Servo motor ipo iṣakoso
Ni ipo iṣakoso ipo, iyara yiyi jẹ ipinnu gbogbogbo nipasẹ igbohunsafẹfẹ ti awọn itọsi titẹ si ita, ati pe igun yiyi jẹ ipinnu nipasẹ nọmba awọn itọka.Diẹ ninu awọn olupin le taara sọtọ iyara ati gbigbe nipasẹ ibaraẹnisọrọ.Niwọn igba ti ipo ipo le ni iṣakoso ti o muna pupọ lori iyara ati ipo, o jẹ lilo gbogbogbo ni awọn ẹrọ ipo, awọn irinṣẹ ẹrọ CNC, ẹrọ titẹ ati bẹbẹ lọ.
3. Servo motor iyara mode
Iyara yiyi le jẹ iṣakoso nipasẹ titẹ sii ti opoiye afọwọṣe tabi igbohunsafẹfẹ pulse.Ipo iyara tun le ṣee lo fun ipo nigbati iṣakoso PID lode ti ẹrọ iṣakoso oke ti pese, ṣugbọn ifihan ipo ti motor tabi ifihan ipo ti fifuye taara gbọdọ wa ni firanṣẹ si kọnputa oke.Esi fun isẹ lilo.Ipo ipo tun ṣe atilẹyin ẹru taara lode lupu lati rii ifihan ipo naa.Ni akoko yii, oluyipada ni opin ọpa motor nikan ṣe iwari iyara motor, ati ifihan ipo ti pese nipasẹ ẹrọ wiwa ipari ipari ipari taara.Anfani ti eyi ni pe o le dinku ilana gbigbe agbedemeji.Aṣiṣe naa ṣe alekun deede ipo ti gbogbo eto.
4. Soro nipa awọn oruka mẹta
Awọn servo jẹ iṣakoso gbogbogbo nipasẹ awọn iyipo mẹta.Awọn ohun ti a pe ni awọn iyipo mẹta jẹ awọn ọna ṣiṣe atunṣe PID odi esi-lupu mẹta.
Loop PID inu inu jẹ lupu lọwọlọwọ, eyiti a ṣe patapata ni inu awakọ servo.Awọn ti o wu lọwọlọwọ alakoso kọọkan ti awọn motor si awọn motor ti wa ni ri nipasẹ awọn Hall ẹrọ, ati awọn odi esi ti lo lati satunṣe awọn ti isiyi eto fun PID tolesese, ki bi lati se aseyori awọn wu lọwọlọwọ bi sunmo bi o ti ṣee.Ni deede si lọwọlọwọ ti a ṣeto, lupu lọwọlọwọ n ṣakoso iyipo motor, nitorinaa ni ipo iyipo, awakọ naa ni iṣẹ ti o kere julọ ati idahun iyara to gaju.
Loop keji jẹ lupu iyara.Atunse PID esi odi ni a ṣe nipasẹ ifihan ti a rii ti koodu encoder.Ijade PID ti o wa ninu lupu rẹ jẹ taara eto ti lupu lọwọlọwọ, nitorinaa iṣakoso loop iyara pẹlu lupu iyara ati lupu lọwọlọwọ.Ni awọn ọrọ miiran, eyikeyi ipo gbọdọ lo lupu lọwọlọwọ.Loop lọwọlọwọ jẹ ipilẹ ti iṣakoso.Lakoko ti iyara ati ipo ti wa ni iṣakoso, eto naa n ṣakoso lọwọlọwọ lọwọlọwọ (yipo) lati ṣaṣeyọri iṣakoso ibaramu ti iyara ati ipo.
Loop kẹta ni ipo ipo, eyiti o jẹ lupu ti ita julọ.O le ṣe laarin awakọ ati koodu encoder tabi laarin oludari ita ati koodu encoder tabi fifuye ipari, da lori ipo gangan.Niwọn igba ti iṣelọpọ inu ti iṣakoso iṣakoso ipo jẹ eto ti lupu iyara, ni ipo iṣakoso ipo, eto naa ṣe awọn iṣẹ ṣiṣe ti gbogbo awọn losiwajulosehin mẹta.Ni akoko yii, eto naa ni iye iṣiro ti o tobi julọ ati iyara esi ti o fa fifalẹ.
Loke wa lati Chengzhou News
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu Karun-31-2022