Ni lọwọlọwọ, pupọ julọ awọn oṣere lori ọja ni awọn oriṣi meji ti awọn ọna iṣakoso ipa:
1. Lọwọlọwọ iṣakoso ipa agbara
Irọrun ti o rọrun lati ṣe ọna iṣakoso ipa mora, eyiti o mọ iṣakoso agbara nipa ṣiṣatunṣe lọwọlọwọ lọwọlọwọ ti motor.Anfani ni pe ko nira lati ṣe, ati pe o le ṣaṣeyọri iṣakoso agbara laarin iwọn 5% -15% deede;aila-nfani ni pe iyara iṣipopada naa lọra, ko le ṣe yiyi pada, ati pe ko le pade awọn iwulo diẹ ninu awọn oju iṣẹlẹ pẹlu awọn ibeere pipe to ga julọ.Lẹhin akoko kan ti lilo, yiya darí yoo mu awọn aṣiṣe ati siwaju dinku deede.
Iru actuators nigbagbogbo ko ni sensosi, ati paapa ti o ba nibẹ ni o wa sensosi, ti won ti wa ni nikan lo bi "ifihan" ti agbara ati ki o ko kopa ninu Iṣakoso.Fun apẹẹrẹ, fifi sensọ kan kun si tẹ, sensọ naa ka iwọn agbara naa, ati ṣafihan iye nipasẹ mita, eyiti a lo lati ṣe iranlọwọ fun atunṣe afọwọṣe ti iwọn agbara, ṣugbọn iru atunṣe ni gbogbogbo ko ni nkankan lati ṣe. pẹlu awọn išedede ti agbara.
Aworan atọka, ko ni ibatan si awọn eya aworan ati ọrọ
2. Sensọ pipade-lupu iṣakoso agbara
Ọna iṣakoso ipa miiran ni lati ṣafikun sensọ ipa mora ati algoridimu iṣakoso-lupu iṣakoso aṣa.Awọn anfani ni wipe awọn išedede ti wa ni dara si, ṣugbọn awọn daradara ni wipe awọn iyara jẹ ṣi lọra.Ni ọna yii, iṣedede iṣakoso agbara le pọ si lati 5% si 1%.Ti ko ba si sisẹ algorithm ti o pe, tabi iyara sensọ ko yara to, o ni itara si “overshoot”.
Agbara Iṣakoso Iṣakoso
Awọn eyiti ko "overshoot"?
Ọna iṣakoso ipa-pipade ti sensọ jẹ soro lati koju ipa ipa.Ifihan taara julọ ni pe “overshoot” jẹ rọrun pupọ lati waye nigbati o ba n ba awọn oju iṣẹlẹ ṣe pẹlu awọn ibeere tẹmpo giga.
fun apere
Ni gbogbogbo, ninu ọran ti iyara giga ati iṣelọpọ nla, akoko nigbati olutayo ba kan si iṣẹ iṣẹ naa nigbagbogbo tobi pupọ.Fun apẹẹrẹ, ti agbara titari ti actuator ti ṣeto si 10N, o rọrun lati de ọdọ 11N ati 12N nigbati o ba fọwọkan iṣẹ-ṣiṣe, lẹhinna a pe pada si 10N nipasẹ algorithm iṣakoso.Iru awọn iṣoro bẹ nigbagbogbo waye nigbati awọn sensosi ipa ati awọn ohun ti a pe ni awọn oṣere iṣakoso-agbara ni a ṣafikun si ọja naa.
Eyi ni iṣoro pe iyara idahun ko yara to.Iyara giga ati kongẹ ati iṣelọpọ iduroṣinṣin jẹ bata ti awọn itakora ninu ara wọn.Ti o ba ti wa ni overshoot (overshoot), awọn gangan agbara ni ibi jẹ asan.
Paapa ni ilana ohun elo deede ti apejọ titẹ, ẹlẹgẹ ati awọn ẹya idiyele giga, overshoot ko gba laaye ni gbogbogbo.
Iṣakoso agbara ni kikun, igbohunsafẹfẹ giga ati iyara giga laisi overshoot?
Bawo ni TA ṣe?
Fun awọn oju iṣẹlẹ ohun elo ti o ga julọ, ọna “ibalẹ rirọ” ni a gba lati ṣe akiyesi awọn ibeere ti iyara giga ati pipe to gaju, iyẹn ni, iṣakoso agbara ipin.Awọn actuator ni kiakia sunmọ awọn workpiece nipasẹ awọn ipo išipopada mode, ni kiakia yipada si awọn agbara Iṣakoso ipo ni awọn ipo ibi ti o ti wa ni nipa lati kan si awọn workpiece, ati ki o maa mu awọn esi titi ti o de ọdọ awọn tito tẹlẹ iye.Ipo ipo + ipo iṣakoso agbara + akoko imuduro agbara, akoko apapọ ti a lo ni ṣiṣe ipaniyan ẹyọkan ti oṣere naa.
Ni idapọ pẹlu sensọ agbara iyara-giga ati algorithm iṣakoso asọtẹlẹ ti o da lori awoṣe, SoftForce®2.0 agbara-iṣakoso agbara-itọnisọna le ṣe idanimọ ipo adaṣe laifọwọyi ati ipo olubasọrọ pẹlu iṣẹ ṣiṣe, nitorinaa oluṣeto, bi opin adaṣe adaṣe. ohun elo, ni iṣẹ kanna bi ọwọ eniyan.tactile Iro, Iṣakoso ati ipaniyan itetisi.
Ni ijinna kanna, iwọn iyara ibalẹ rirọ ti “SoftForce ®2.0 Iṣakoso Agbofinro Iṣeduro” ti pọ si, ifarada jẹ tobi, ati pe o le paapaa ṣaṣeyọri iṣakoso agbara ni kikun, eyiti o mu ilọsiwaju iṣelọpọ iṣelọpọ taara ati dinku idiyele nla ti idanwo ati ijerisi aṣiṣe.
▋ Igbohunsafẹfẹ iṣelọpọ giga lati ṣaṣeyọri iṣẹ ṣiṣe to dara julọ
Iwọn iṣiro ti “sensọ agbara ipa-apa mẹfa + robot” ero iṣakoso ipa ti o wọpọ ni ọja jẹ 5-10 milliseconds, iyẹn ni, igbohunsafẹfẹ sisẹ jẹ 100-200 Hz.Igbohunsafẹfẹ processing ti SoftForce®2.0 konge agbara-dari actuators le de ọdọ 4000Hz (ie 0.25 milliseconds), ati awọn ti o ga-igbohunsafẹfẹ jara si dede le de ọdọ 8000Hz, eyi ti o jẹ 4-8 igba awọn processing igbohunsafẹfẹ ti gbogbo robot agbara-dari actuators.
▋ Iṣakoso ifaramọ ti nṣiṣe lọwọ, eyiti o le tẹle iyipada ti agbara ita
Oṣuwọn idahun ti o munadoko ati awọn esi ipa lẹsẹkẹsẹ jẹ ki olupilẹṣẹ dahun lẹsẹkẹsẹ si awọn ipa ita ati ṣaṣeyọri iṣakoso ifaramọ ti nṣiṣe lọwọ.Paapaa ti awọn ipa ita ba pade lakoko iṣiṣẹ, o le ṣe atunṣe ni akoko, ṣiṣe ilana naa ni deede.Dara Idaabobo ti workpieces.
Igbohunsafẹfẹ giga ati iyara giga laisi overshoot
Paapaa labẹ igbohunsafẹfẹ giga-giga ati iṣipopada iyara, o tun ṣetọju iṣedede iṣelọpọ giga, ati ni akoko kanna ṣe idaniloju “ibalẹ rirọ” ati “ko si overshoot”, awọn olubasọrọ dada ti awọn ẹya pẹlu iyara giga, agbara kekere, ati ṣiṣe irọrun. kíkó ati placement ti awọn ẹya ara, ati be be lo, lati yago fun ibaje si elege ati ẹlẹgẹ awọn ẹya ara.Awọn eroja.
SoftForce®2.0 konge Agbofinro Iṣakoso
HF jara titun igbesoke
▋ Agbara ilodi-apọju ti o lagbara sii
Da lori oye ti o jinlẹ ti ilana lori aaye ati awọn iterations pupọ, Chengzhou's titun igbegasoke SoftForce®2.0 iṣakoso agbara konge HF jara ni Kínní ọdun yii ni apẹrẹ sensọ ti a ṣepọ, ati agbara ikojọpọ apọju rẹ ni igba pupọ ga ju ninu ti o ti kọja, pẹlu ti o ga agbara ati irorun ti lilo.Koju awọn ipo idiju diẹ sii.
▋ Le ṣe akiyesi mejeeji agbara kekere ati iṣelọpọ nla
Ni ipese pẹlu SoftForce®2.0 eto iṣakoso agbara-giga, tabili ifaworanhan ti iṣakoso agbara titọ ati ọpá titari pẹlu ọpọlọ nla ati ẹru nla le ṣe ina kekere ati kongẹ labẹ ẹru giga, ati pe o tun le ṣe akiyesi agbara ni kanna. akoko, ati awọn ti o wu ibiti o ni anfani.Ti o tobi ju, ie iwọn agbara ti o gbooro pupọ *.
* Ibiti Agbara Agbara: Ipin laarin iwọn ti o pọju ati agbara ti o kere julọ ti o le ṣejade.
Iṣakoso agbara konge le ṣee lo lori ipo kan nikan
SoftForce®2.0 konge agbara-dari actuators ko le ṣee lo nikan ni ẹyọkan, sugbon tun pese diẹ ti o ṣeeṣe fun olona-axis adapo solusan.Fun apẹẹrẹ, tuntun tuntun “RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System” ti a ṣe ifilọlẹ nipasẹ Imọ-ẹrọ Chengzhou jẹ ti awọn olutọpa ina ti iṣakoso agbara-iṣakoso Chengzhou meji, eyiti o le rọpo agbara ti “Eto Iṣakoso sensọ-axis mẹfa + robot”, lo fun konge lilọ ati deburring ti akojọpọ fireemu ti awọn foonu alagbeka, ati be be lo.
Chengzhou 2D amuṣiṣẹpọ konge agbara iṣakoso Syeed iṣakoso eto
(Ti pese pẹlu SoftForce®2.0 eto iṣakoso agbara-giga)
Fafa ati rọrun-lati-lo awọn iṣẹ alamọdaju
Algoridimu iṣakoso ilọsiwaju ati ilana ti n ṣatunṣe aṣiṣe mu iriri olumulo rọrun si awọn alabara.Paapaa oniṣẹ ẹrọ ti o ni ipilẹ kekere le bẹrẹ ni iṣẹju 5, nitootọ “plug ati mu ṣiṣẹ”.
Ni akoko kanna, Chengzhou Technology ká ọjọgbọn ati ki o lagbara lẹhin-tita iṣẹ iṣẹ egbe le pese awọn onibara pẹlu akoko, okeerẹ ati aibalẹ-ọfẹ imọ support ni igba akọkọ, boya o jẹ imọ Abalo, ẹkọ, laasigbotitusita tabi itọju.
Imọ-ẹrọ Chengzhou nigbagbogbo ti ni igboya to lati faagun awọn aala rẹ.Pẹlu agbara imọ-ẹrọ ti o lagbara ati imotuntun, o ti ṣe ifilọlẹ ni oye diẹ sii, kongẹ diẹ sii ati ibaramu diẹ sii awọn ọja actuator ti o ni ibamu lati pese awọn ọja to ti ni ilọsiwaju fun iṣakojọpọ semikondokito ati idanwo, adaṣe 3C, iṣelọpọ deede, iṣoogun ọlọgbọn ati awọn ile-iṣẹ miiran.mojuto irinše bi konge išipopada iṣakoso awọn ọna šiše ati actuators.
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu Karun-31-2022